دوره 19، شماره 2 - ( مجله مهندسی برق و الکترونیک ایران - جلد 19 شماره 2 1401 )                   جلد 19 شماره 2 صفحات 229-221 | برگشت به فهرست نسخه ها


XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Malekifard M, Ehyaei J, Ehyaei A F. Hybrid Control of Cable Robots with Elastic Cables. Journal of Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers. 2022; 19 (2) :221-229
URL: http://jiaeee.com/article-1-948-fa.html
ملکی فرد مژگان، احیائی جواد، احیائی امیر فرهاد. کنترل هیبرید رباتهای کابلی با کابلهای کشسان. نشریه مهندسی برق و الکترونیک ایران. 1401; 19 (2) :229-221

URL: http://jiaeee.com/article-1-948-fa.html


دانشکده فنی مهندسی -گروه مهندسی مکانیک- دانشگاه بین المللی امام خمینی (ره)
چکیده:   (161 مشاهده)
در این مقاله یک روش کنترلی اصلاح شده تطبیقی مقاوم برای کنترل رباتهای کابلی کاملاً مقید با کابلهای کشسان ارائه می­شود. ابتدا یک الگوریتم کنترلی تطبیقی مبتنی بر کنترل مود لغزشی برای رباتهای صلب معرفی می­گردد و برای اطمینان از اینکه همه کابلها در محدوده کاری تحت کشش هستند از مفهوم نیروی داخلی استفاده می­شود. سپس کنترل­کننده تطبیقی رباتهای صلب با تبدیل معادلات دینامیکی به دست آمده به فرم آشفته تکین برای کنترل رباتهای با کابلهای کشسان توسعه داده می­شود.  برای بهبود پایداری و عملکرد مقاوم سیستم به عنوان یکی از نوآوریهای مقاله، یک عبارت اصلاح­کننده به قانون تطبیق رباتهای صلب اضافه می­شود و تحلیل پایداری سیستم به کمک تئوری لیاپانوف انجام می­شود. در انتها ضمن ارائه نتایج شبیه­سازی ربات مورد نظر با کابل­های انعطاف پذیر، کارآمدی الگوریتم کنترلی پیشنهادی در برابر عدم قطعیت پارامترهای دینامیکی اثبات می­شود و با مقایسه عملکرد روش کنترلی پیشنهاد شده در این مقاله با کنترل­کننده تطبیقی مقاوم اولیه، بهبود چشمگیر در دقت ردیابی مسیر مطلوب تأیید می­شود.
 
متن کامل [PDF 1068 kb]   (28 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشي | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1398/4/30 | پذیرش: 1399/6/26 | انتشار: 1401/4/3

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.

کلیه حقوق این وب سایت متعلق به نشریه مهندسی برق و الکترونیک ایران می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2022 CC BY-NC 4.0 | Journal of Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers

Designed & Developed by : Yektaweb