مجله مهندسی برق و الکترونیک ایران - جلد 22 شماره 2
برگشت به فهرست مقالات |
برگشت به فهرست نسخه ها
دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده: (134 مشاهده)
اخیراً، استفاده از الگوریتمهای متفاوت ناوبری تصویری به‌عنوان یک سیستم کمک ناوبری مورد علاقه بسیاری از محققان بوده است. در اکثر این رویکردها، به‌منظور بهبود دقت مساله ناوبری، نقاط ویژگی پیشگوییشدهی نامطلوب در مقایسه با خروجی الگوریتم دوباره توسط واحدهای فیلترینگ مناسب جهت ادغام و تلفیق در سامانه استفاده میشوند. با اینحال، تعداد نقاط با ویژگی خاص، میزان نویز و وجود یا عدم وجود نویز رنگی تاثیر مستقیمی بر روی کارایی فیلترهای مرسوم همانند فیلتر کالمن تعمیمیافته دارد. به همین منظور در این مقاله، علاوه بر نمایش نحوه مدلسازی سامانههای ناوبری تصویری و پیادهسازی سیستماتیک چگونگی فیلترینگ آنها، فیلتر کالمن تعمیمیافته مشاهدهپذیر مقید به منظور بهبود عملکرد سامانه ناوبری و کمینهساختن خطاهای سامانه ارائه شده است. مهمترین نوآوری طرح پیشنهادی این است که مساله فیلترینگ را به‌عنوان یک مسئله بهینه‌سازی مقید که قیود مشاهده‌پذیری را در مساله تخمین لحاظ می‌کند، تبدیل کرده است. علاوه بر آن، عملکرد فیلتر کالمن تعمیمیافته مشاهدهپذیر با فیلتر کالمن تعمیمیافته استاندارد، فیلتر کالمن مبتنی بر ژاکوبین نخستین تخمین، فیلتر کالمن مبتنی بر Hinfو فیلتر کالمن مقاوم نیز مقایسه شده است و عملکرد مقاوم فیلتر ارائه شده در مقابل با عدم قطعیت‌ها، نویزهای سفید و رنگی به وسیله نتایج شبیهسازی نمایش داده شده است. همچنان که در نتایج مونتکارلوی شبیهسازیها هم نشان داده شده است، فیلتر کالمن مشاهدهپذیر مقید نه تنها ناوبری دقیقتری را نتیجه میدهد، بلکه نسبت به نامعینیها و نویزهای سیستم مقاومتر نیز میباشند.
واژه‌های کلیدی: سامانههای ناوبری، ناوبری بصری-اینرسی، تلفیق اطلاعات، فیلتر کالمن تعمیمیافته، مکان‌یابی و نقشه‌برداری همزمان.
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY NC 4.0) قابل بازنشر است. |
