دوره 19، شماره 3 - ( مجله مهندسی برق و الکترونیک ایران - جلد 19 شماره 3 1401 )                   جلد 19 شماره 3 صفحات 189-175 | برگشت به فهرست نسخه ها


XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Hooshmand H, Fateh M M. Reduced Voltage Control of Electrically Driven Flexible-Joint Robot Manipulator Based on Model Predictive Method. Journal of Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers. 2022; 19 (3) :175-189
URL: http://jiaeee.com/article-1-1335-fa.html
هوشمند حمید، فاتح محمدمهدی. کنترل ولتاژ کاهش یافته بازوی ربات با مفاصل منعطف الکتریکی مبتنی بر روش پیش بین مدل. نشریه مهندسی برق و الکترونیک ایران. 1401; 19 (3) :189-175

URL: http://jiaeee.com/article-1-1335-fa.html


دانشکده مهندسی برق و رباتیک- دانشگاه صنعتی شاهرود
چکیده:   (246 مشاهده)
در این مقاله رویکردی جدید برای کنترل بازوی ربات با مفاصل انعطاف­پذیر بر پایه کنترل­کننده پیش­بین و راهبرد کنترل ولتاژ در­حضور اغتشاشات خارجی ارائه شده است. در این رویکرد از یک بازوی مفصل منعطف دو درجه آزادی جهت مدلسازی، طراحی، تحلیل و شبیه سازی استفاده می شود.  طراحی کنترل کننده یک بار با فیدبک از تمامی حالات سیستم (کنترل کننده اصلی) و بار دیگر تنها با فیدبک موقعیت موتور (کنترل کننده کاهش یافته) انجام می شود که در این صورت برخی از تجهیزات سخت افزاری حذف خواهد شد. کنترل­کننده طراحی­شده دارای مزیت­های روش کنترل پیش­بین و راهبرد کنترل ولتاژ بطور همزمان خواهد­­بود. لذا قانون کنترل علاوه ­بر سادگی دارای ساختار مفصل مستقل است. همچنین این رویکرد محدودیت­های راهبرد کنترل گشتاور از قبیل: حجم محاسبات بالا، در نظر­نگرفتن دینامیک الکتریکی محرکه­ها و مشکلات پیاده­سازی را برطرف می­سازد. ویژگی­های برجسته رویکرد پیشنهادی عبارتنداز: بهینه­سازی برخط سیگنال کنترل ولتاژ، طراحی کنترل­کننده پیش­بین مبتنی ­بر راهبرد ولتاژ و کاهش­ مرتبه کنترل­کننده­. دیگر مزیت­های این رویکرد عبارتند­از: سادگی در طراحی ­و اثبات پایداری، انعطاف­پذیری در تنظیم زمان نمونه­برداری و افق کنترل پیش­بین، لحاظ ­شدن محدودیت­های ورودی­ و خروجی سیستم در قانون کنترل ولتاژ، دفع اغتشاش خوب و بهبود عملکرد سیستم حلقه­ بسته. به­منظور بررسی عملکرد رویکرد پیشنهادی، تحلیل پایداری سیستم کنترل برای هر دو کنترل کننده اصلی و کاهش یافته براساس روش لیاپانوف انجام شده و شبیه­سازی کامپیوتری در مسئله تنظیم­ و ردیابی سیگنال مرجع همراه با افزایش ­و کاهش فرکانس آن به­منظور بررسی سرعت پاسخگویی ­و اضافه­نمودن اغتشاش خارجی با بکارگیری کنترل­کننده اصلی ­و کاهش­یافته انجام خواهد ­­شد. همچنین مزیت­ها و محدودیت­های رویکرد پیشنهاد­شده به­ لحاظ سخت­افزاری و عملکرد کنترل­کننده از طریق مقایسه نتایج حاصل از شبیه­سازی­ها با مقالات دیگر تحلیل می­شود و بدین­صورت پایداری سیستم حلقه­بسته و عملکرد مناسب آن تضمین می­گردد.
متن کامل [PDF 1567 kb]   (59 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشي | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1400/3/28 | پذیرش: 1400/6/16 | انتشار: 1401/6/11

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY NC 4.0) قابل بازنشر است.

کلیه حقوق این وب سایت متعلق به نشریه مهندسی برق و الکترونیک ایران می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2022 CC BY-NC 4.0 | Journal of Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers

Designed & Developed by : Yektaweb