دوره 19، شماره 3 - ( مجله مهندسی برق و الکترونیک ایران - جلد 19 شماره 3 1401 )
جلد 19 شماره 3 صفحات 226-215 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Yousefi S A, Kazemi M H. Control of Quadcopter with Suspended Load by Internal Model Control and Input Shaping for Reducing the Load Oscillation. Journal of Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers 2022; 19 (3) :215-226
URL: http://jiaeee.com/article-1-1226-fa.html
URL: http://jiaeee.com/article-1-1226-fa.html
یوسفی سید علیرضا، کاظمی محمدحسین. کنترل چهار پره با بار آویزان به وسیله کنترلکننده مدل داخلی و شکل‌دهی ورودی جهت کاهش نوسانات بار. نشریه مهندسی برق و الکترونیک ایران. 1401; 19 (3) :215-226
دانشکده مهندس برق-دانشگاه شاهد
چکیده: (893 مشاهده)
در این مقاله، به بررسی عملکرد کنترل کننده مدل داخلی بر رفتار چهارپره با بار آویزان پرداخته میشود، که با توجه به ناپایداریهای ذاتی خود چهارپره و خطرات و ناپایداریهایی که در اثر نوسانات جرم آویزان ممکن است ایجاد شود، استفاده از روشی به منظور پایدارسازی و اطمینان از عملکرد ایمن پرنده مهم و ضروری میباشد. کنترلکننده پیشنهادی در این مقاله، کنترل وضعیت و موقعیت چهارپره و حفظ پایداری کلی سیستم در برابر اغتشاشات و همچنین مقاومت در برابر نوسانات بار آویزان را بر عهده دارد. کنترل مدل داخلی یک کنترلکننده مقاوم مبتنی بر مدل است که در روش طراحی آن به صورت مستقیم از مدل نامی سیستم و معکوس تقریبی آن استفاده میشود. در صورت ناسره بودن معکوس مدل نامی، از یک فیلتر نیز در طراحی استفاده میشود. جبرانساز استفاده شده برای کنترل سامانه تنها از یک پارامتر کنترل بهره میبرد که دلیل سادگی طراحی این کنترلکننده نیز است. مدل نامی مورد نیاز جهت استفاده در ساختار کنترلکننده مدل داخلی از روش مدل‌سازی خطی پارامتر متغیر بدست میآید. همچنین به منظور کاهش نوسانات بار آویزان از تکنیک شکل دهی ورودی استفاده شده است که نتایج شبیه سازی نمایانگر عملکرد مناسب کنترلکننده در حفظ وضعیت و موقعیت چهارپره و کاهش نوسانات بار آویزان در طول پیمایش مسیر میباشد.
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY NC 4.0) قابل بازنشر است. |
