دوره 19، شماره 3 - ( مجله مهندسی برق و الکترونیک ایران - جلد 19 شماره 3 1401 )                   جلد 19 شماره 3 صفحات 226-215 | برگشت به فهرست نسخه ها


XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Yousefi S A, Kazemi M H. Control of Quadcopter with Suspended Load by Internal Model Control and Input Shaping for Reducing the Load Oscillation. Journal of Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers. 2022; 19 (3) :215-226
URL: http://jiaeee.com/article-1-1226-fa.html
یوسفی سید علیرضا، کاظمی محمدحسین. کنترل چهار پره با بار آویزان به وسیله کنترل‌کننده مدل داخلی و شکل‌دهی ورودی جهت کاهش نوسانات بار. نشریه مهندسی برق و الکترونیک ایران. 1401; 19 (3) :226-215

URL: http://jiaeee.com/article-1-1226-fa.html


دانشکده مهندس برق-دانشگاه شاهد
چکیده:   (237 مشاهده)
در این مقاله، به بررسی عملکرد کنترل­ کننده مدل داخلی بر رفتار چهارپره با بار آویزان پرداخته می‌شود، که با توجه به ناپایداری­های ذاتی خود چهارپره و خطرات و ناپایداری­هایی که در اثر نوسانات جرم آویزان ممکن است ایجاد شود،  استفاده از روشی به منظور پایدارسازی و اطمینان از عملکرد ایمن پرنده مهم و ضروری می­باشد. کنترل­کننده پیشنهادی در این مقاله، کنترل وضعیت و موقعیت چهارپره و حفظ پایداری کلی سیستم در برابر اغتشاشات و همچنین مقاومت در برابر نوسانات بار آویزان را بر عهده دارد. کنترل مدل داخلی یک کنترل­کننده مقاوم مبتنی بر مدل است که در روش طراحی آن به صورت مستقیم از مدل نامی سیستم و معکوس تقریبی آن استفاده می­شود. در صورت ناسره بودن معکوس مدل نامی، از یک فیلتر نیز در طراحی استفاده می­شود. جبران­ساز استفاده شده برای کنترل سامانه تنها از یک پارامتر کنترل بهره می­برد که دلیل سادگی طراحی این کنترل­کننده نیز است. مدل نامی مورد نیاز جهت استفاده در ساختار کنترل­کننده مدل داخلی از روش مدل‌سازی خطی پارامتر متغیر بدست می­آید. همچنین  به منظور کاهش نوسانات بار آویزان از تکنیک شکل دهی ورودی استفاده شده است که نتایج شبیه سازی نمایانگر عملکرد مناسب کنترل­کننده در حفظ وضعیت و موقعیت چهارپره و کاهش نوسانات بار آویزان در طول پیمایش مسیر می­باشد.
متن کامل [PDF 1845 kb]   (49 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشي | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1399/9/3 | پذیرش: 1401/1/16 | انتشار: 1401/6/11

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY NC 4.0) قابل بازنشر است.

کلیه حقوق این وب سایت متعلق به نشریه مهندسی برق و الکترونیک ایران می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2022 CC BY-NC 4.0 | Journal of Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers

Designed & Developed by : Yektaweb