مجله مهندسی برق و الکترونیک ایران - جلد 18 شماره 4                   برگشت به فهرست مقالات | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


دانشکده مهندسی برق، مهندسی پزشکی و مکاترونیک ، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین
چکیده:   (166 مشاهده)
مکان یابی و نقشه برداری همزمان مبتنی بر بینایی در محیط¬های بدون GPS  و داخل ساختمان یکی از نیازمندی¬های مهم برای ناوبری ربات می باشد. یکی از چالش¬های مهم برای پیاده سازی زمان-واقعی، قدرت پردازش محدود بر روی ربات¬های پرنده کوچک است. در این مقاله روشی برای حل این مساله پیشنهاد شده است که با استفاده از تکنیک متعادل سازی هیستوگرام و ارزیاب کیفیت فضایی تصویر بدون مرجع (BRISQUE)  ، باعث بهبود فریم¬های RGB   می¬شود و با استفاده از تکنیک نقشه برداری مبتنی بر ظاهر زمان-واقعی (RTAB-Map)   و مجموعه داده¬های استاندارد، به ارزیابی آن پرداخته شده است. مساله بصورت پیکربندی گراف بیان شده و با استفاده از رویکرد لونبرگ-مارکارت  بهینه می¬شود. نتایج حاصله بر روی دیتاست آنلاین و آزمایش بر روی ربات پرنده طراحی شده نشانگر کاهش خطای مطلق انتقالی با توجه به مرجع راستی آزمایی موجود است. همچنین دقت و قدرت روش پیشنهادی نسبت به شرایط محیطی و نویز سیستم به میزان حداقل 17 درصد بهبود یافته است.
     
نوع مقاله: پژوهشي | موضوع مقاله: الکترونیک
دریافت: 1399/4/10 | پذیرش: 1399/12/2

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.

کلیه حقوق این وب سایت متعلق به نشریه مهندسی برق و الکترونیک ایران می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2021 CC BY-NC 4.0 | Journal of Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers

Designed & Developed by : Yektaweb