دوره 18، شماره 4 - ( مجله مهندسی برق و الکترونیک ایران - جلد 18 شماره 4 1400 )
جلد 18 شماره 4 صفحات 205-197 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Dinarvand N, Norouzi M, Dosaranian-Moghadam M. A real time optimization-based SLAM for indoor UAV flying robots. Journal of Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers 2021; 18 (4) :197-205
URL: http://jiaeee.com/article-1-1150-fa.html
URL: http://jiaeee.com/article-1-1150-fa.html
دیناروند نوید، نوروزی محمد، دوسرانیان مقدم محمد. مکانیابی و نقشه برداری همزمان محیط داخلی توسط ربات پرنده مبتنی بر بهینه سازی زمان-واقعی. نشریه مهندسی برق و الکترونیک ایران. 1400; 18 (4) :197-205
دانشکده مهندسی برق، مهندسی پزشکی و مکاترونیک ، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین
چکیده: (2465 مشاهده)
مکان یابی و نقشه برداری همزمان مبتنی بر بینایی در محیط¬های بدون GPS و داخل ساختمان یکی از نیازمندی¬های مهم برای ناوبری ربات می باشد. یکی از چالش¬های مهم برای پیاده سازی زمان-واقعی، قدرت پردازش محدود بر روی ربات¬های پرنده کوچک است. در این مقاله روشی برای حل این مساله پیشنهاد شده است که با استفاده از تکنیک متعادل سازی هیستوگرام و ارزیاب کیفیت فضایی تصویر بدون مرجع (BRISQUE) ، باعث بهبود فریم¬های RGB می¬شود و با استفاده از تکنیک نقشه برداری مبتنی بر ظاهر زمان-واقعی (RTAB-Map) و مجموعه داده¬های استاندارد، به ارزیابی آن پرداخته شده است. مساله بصورت پیکربندی گراف بیان شده و با استفاده از رویکرد لونبرگ-مارکارت بهینه می¬شود. نتایج حاصله بر روی دیتاست آنلاین و آزمایش بر روی ربات پرنده طراحی شده نشانگر کاهش خطای مطلق انتقالی با توجه به مرجع راستی آزمایی موجود است. همچنین دقت و قدرت روش پیشنهادی نسبت به شرایط محیطی و نویز سیستم به میزان حداقل 17 درصد بهبود یافته است.
واژه‌های کلیدی: مکان یابی و نقشه برداری همزمان، نقشه برداری مبتنی بر ظاهر زمان-واقعی، خطای مطلق انتقالی، بهینه سازی لونبرگ-مارکارت
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY NC 4.0) قابل بازنشر است. |
