دوره 19، شماره 3 - ( مجله مهندسی برق و الکترونیک ایران - جلد 19 شماره 3 1401 )                   جلد 19 شماره 3 صفحات 174-163 | برگشت به فهرست نسخه ها


XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

mehboodi A, Nezamabadi-pour H, Soleimanpour-moghadam M. Multi-robot Path Planning in a 3D Environment by Modified Particle Swarm Optimization Algorithm. Journal of Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers. 2022; 19 (3) :163-174
URL: http://jiaeee.com/article-1-1073-fa.html
مهبودی آیت الله، نظام آبادی پور حسین، سلیمانپورمقدم محدثه. برنامه‌ریزی مسیر بهینه چند رباتی در یک محیط سه‌بعدی با استفاده از الگوریتم بهینه‌سازی جمعیت ذرات بهبودیافته. نشریه مهندسی برق و الکترونیک ایران. 1401; 19 (3) :174-163

URL: http://jiaeee.com/article-1-1073-fa.html


گروه مهندسی مکانیک - مجتمع آموزش عالی بم - کرمان
چکیده:   (236 مشاهده)
​یکی از بحث‌های اساسی و مهم در مورد ربات متحرک و توده­ ربات‌های متحرک مسئله برنامه‌ریزی مسیر است. مسئله برنامه‌ریزی، یافتن مسیری است که ربات را از نقطه شروع به نقطه هدف هدایت می­کند. این حرکت باید به‌گونه‌ای باشد که ربات با موانع و دیگر ربات­ها برخورد نداشته باشد. ضمن این­که مسیر طی شده دو شرط ایمن بودن و بهینه بودن را نیز برآورده سازد و با کمترین هزینه به هدف خود برسد. تاکنون کارهای متعددی در زمینه مسیریابی بهینه توده رباتیکی در محیط‌های دوبعدی انجام شده است. اما در محیط واقعی، مسیر کاملاً مسطح نیست و محیط عملیاتی دارای ناهمواری‌هایی است که در حرکت ربات‌ها و یافتن مسیر بهینه بدون برخورد با موانع و دیگر ربات‌های گروه بسیار تأثیرگذار است. برای عملکرد صحیح ربات باید این ناهمواری‌ها در محاسبات مسیریابی وارد شده و در محیط شبیهسازی در نظر گرفته شود. در این مقاله، مسئله برنامهریزی مسیر برای توده ربات‌ها به صورت سه‌بعدی مدل و به کمک روش­ فرا ابتکاری جمعیت ذرات بهبودیافته حل خواهد شد. روش پیشنهادی روی مسئله با تعداد ربات‌های و تنوع محیطی متفاوت آزموده می­شود. نتایج آزمایش‌ها، کارایی روش پیشنهادی را نسبت به الگوریتم جمعیت ذرات از دو جنبه طول مسیر و زمان سفر تائید می‌کند.
متن کامل [PDF 1312 kb]   (42 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشي | موضوع مقاله: مخابرات
دریافت: 1398/11/14 | پذیرش: 1401/2/4 | انتشار: 1401/6/11

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY NC 4.0) قابل بازنشر است.

کلیه حقوق این وب سایت متعلق به نشریه مهندسی برق و الکترونیک ایران می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2022 CC BY-NC 4.0 | Journal of Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers

Designed & Developed by : Yektaweb