دوره 17، شماره 3 - ( مجله مهندسی برق و الکترونیک ایران - جلد 17 شماره 3 1399 )                   جلد 17 شماره 3 صفحات 39-50 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Fazli A, Kazemi M H. Linear Parameter Varying (LPV) modeling for PUMA560 arm to estimate the computed torque in trajectory control. Journal of Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers. 2020; 17 (3) :39-50
URL: http://jiaeee.com/article-1-812-fa.html
فضلی علی، کاظمی محمدحسین. مدل‌سازی خطی پارامتر متغیر (LPV) بازوی PUMA560 در تخمین گشتاور محاسبه شده جهت کنترل مسیر. مجله مهندسی برق و الکترونیک ایران. 1399; 17 (3) :39-50

URL: http://jiaeee.com/article-1-812-fa.html


دانشکده فنی مهندسی- دانشگاه شاهد
چکیده:   (651 مشاهده)
این مقاله یک استراتژی جدید گشتاور محاسبه شده[i]  را برای کنترل بازوی رباتیک با بکار‏گیری مدل‏سازی خطی پارامتر متغیر([ii]LPV ) چندوجهی[iii]  ارائه می‏نماید. نمایش مدل LPV ربات به وسیله‏ شناسایی دینامیک ربات در نقاط کار مختلف، حول مسیری دلخواه که تمامی محدوده حرکتی مفصل‏ها را پوشش می‏دهد صورت می‏پذیرد. شناسایی مدل‏ها با استفاده از الگوریتم کمترین مربعات[iv]  خطاها انجام می‏شود. با بهره‏گیری از نگاشت مجموعه پارامتر[v]  مبتنی بر آنالیز مولفه‏های اصلی ([vi]PCA) ، یک مدل LPV چندوجهی کاهش یافته حاصل می‏شود که پیچیدگی پیاده‏سازی را کاهش می‏دهد. در کنترل گشتاور محاسبه شده‏ معمول، ضروریست که مدل دینامیکی ربات شناخته شده باشد در حالی که در روش ارائه شده یک تخمین از گشتاور موردنیاز بر مبنای مدل‏سازی LPV محاسبه می‏شود. ماتریس بهره‏ کنترل از حل مجموعه‏ای از نامساوی‏های ماتریسی خطی ([vii] LMI) که مقدار مشتق زمانی تابع لیاپانوف را به میزان کمینه‏ موردنیاز می‏رساند، به دست می‏آید به طوریکه شرایط کافی برای تضمین پایداری مجانبی[viii]  سیستم LPV حلقه بسته در برابر خطای تخمین گشتاور برقرار گردد. طرح ارائه شده به کنترل تعقیب مسیر مرجع بازوی ربات شش درجه آزادی PUMA560 اعمال شده است.
 
[i] Computed Torque
[ii] Linear Parameter Varying
[iii] Polytopic
[iv] Least Square
[v] Parameter Set Mapping
[vi] Parameter Component Analysis
[vii] Linear Matrix Inequality
[viii] Asymptotic Stability
 
[i] Computed Torque
[ii] Linear Parameter Varying
[iii] Polytopic
[iv] Least Square
[v] Parameter Set Mapping
[vi] Parameter Component Analysis
[vii] Linear Matrix Inequality
[viii] Asymptotic Stability
متن کامل [PDF 2780 kb]   (55 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشي | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1397/11/24 | پذیرش: 1398/11/28 | انتشار: 1399/4/10

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


کلیه حقوق این وب سایت متعلق به نشریه مهندسی برق و الکترونیک ایران می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2020 All Rights Reserved | Journal of Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers

Designed & Developed by : Yektaweb