مجله مهندسی برق و الکترونیک ایران - جلد 17 شماره 3                   برگشت به فهرست مقالات | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


دانشگاه شاهد
چکیده:   (67 مشاهده)
این مقاله یک استراتژی جدید گشتاور محاسبه شده[i]  را برای کنترل بازوی رباتیک با بکار‏گیری مدل‏سازی خطی پارامتر متغیر([ii]LPV ) چندوجهی[iii]  ارائه می‏نماید. نمایش مدل LPV ربات به وسیله‏ شناسایی دینامیک ربات در نقاط کار مختلف، حول مسیری دلخواه که تمامی محدوده حرکتی مفصل‏ها را پوشش می‏دهد صورت می‏پذیرد. شناسایی مدل‏ها با استفاده از الگوریتم کمترین مربعات[iv]  خطاها انجام می‏شود. با بهره‏گیری از نگاشت مجموعه پارامتر[v]  مبتنی بر آنالیز مولفه‏های اصلی ([vi]PCA) ، یک مدل LPV چندوجهی کاهش یافته حاصل می‏شود که پیچیدگی پیاده‏سازی را کاهش می‏دهد. در کنترل گشتاور محاسبه شده‏ معمول، ضروریست که مدل دینامیکی ربات شناخته شده باشد در حالی که در روش ارائه شده یک تخمین از گشتاور موردنیاز بر مبنای مدل‏سازی LPV محاسبه می‏شود. ماتریس بهره‏ کنترل از حل مجموعه‏ای از نامساوی‏های ماتریسی خطی ([vii] LMI) که مقدار مشتق زمانی تابع لیاپانوف را به میزان کمینه‏ موردنیاز می‏رساند، به دست می‏آید به طوریکه شرایط کافی برای تضمین پایداری مجانبی[viii]  سیستم LPV حلقه بسته در برابر خطای تخمین گشتاور برقرار گردد. طرح ارائه شده به کنترل تعقیب مسیر مرجع بازوی ربات شش درجه آزادی PUMA560 اعمال شده است.
 
[i] Computed Torque
[ii] Linear Parameter Varying
[iii] Polytopic
[iv] Least Square
[v] Parameter Set Mapping
[vi] Parameter Component Analysis
[vii] Linear Matrix Inequality
[viii] Asymptotic Stability
 
[i] Computed Torque
[ii] Linear Parameter Varying
[iii] Polytopic
[iv] Least Square
[v] Parameter Set Mapping
[vi] Parameter Component Analysis
[vii] Linear Matrix Inequality
[viii] Asymptotic Stability
     
نوع مقاله: پژوهشي | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1397/11/24 | پذیرش: 1398/11/28 | انتشار: 1399/4/10

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول


کلیه حقوق این وب سایت متعلق به نشریه مهندسی برق و الکترونیک ایران می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2020 All Rights Reserved | Journal of Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers

Designed & Developed by : Yektaweb