نشریه مهندسی برق و الکترونیک ایران الکترونیک ایران

در این مقاله، پارامترهای فیزیکی پهپاد عمود-پرواز هشت-ملخه (اکتاروتور)، با تعداد حسگر کمتر از طول بردار حالت و اندازه‌گیری‌های آلوده به نویز و مدل غیرخطی تخمین زده شده‌اند. این کار به کمک ترکیب روش‌های مبتنی بر فیلتر کالمن و روش کمینه مربعات بازگشتی (RLS) انجام شده است. دانستن مقدار نسبتا دقیق این پارامترها کمک می‌کند که بتوانیم یک کنترل‌کننده‌ی مدل-محور مناسب طراحی کنیم. پارامترهای تخمین زده شده عبارتند از: گشتاورهای لختی بدنه (I_x و I_y و I_z)، گشتاور لختی چرخانه (J_r)، ضریب رانش (b) و ضریب پَسار (d). برای این که مساله به واقعیت نزدیک‌تر باشد، فرض شده است که (۱) از دوازده حالت سیستم، تنها شش حالت قابل اندازه‌گیری هستند؛ (۲) اندازه‌گیری‌ها نویزآلود هستند. از این رو، ابتدا شش حالت نامعلوم به وسیله‌ی فیلتر مناسب از خانواده‌ی کالمن تخمین زده شده‌اند. سپس، حالت‌های تخمین‌زده شده در تخمین پارامترها به کمک روش RLS به‌کارگیری شده‌اند. عملیات تخمین پیشنهادی به صورت برخط و در حین پرواز پرنده قابل انجام است. از آنجا که تخمین پارامترها، نیازمند داده‌هایی با غنای کافی است، برای اکتساب داده در حال پرواز، حلقه‌ی کنترلی با یک کنترل‌کننده‌ی PID با تنظیم نه چندان دقیق بسته شده است. نتایج شبیه‌سازی انواع آزمایش‌های انجام شده، موید موفقیت‌آمیز بودن طرح پیشنهادی برای شناسایی سیستم است.
 

واژه‌های کلیدی: پهپاد چند-ملخه، پرنده‌ی عمود-پرواز، شناسایی سیستم، تخمین پارامتر، فیلتر کالمن توسعه‌یافته، فیلتر کالمن بی‌اثر، روش کمینه مربعات بازگشتی

     

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

---

---