دوره 20، شماره 1 - ( مجله مهندسی برق و الکترونیک ایران - جلد 20 شماره 1 1402 )
جلد 20 شماره 1 صفحات 162-153 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Barshooi A H, Amirkhani A. Cooperative Control of Mobile Robots in Creating a Runway Platform for Quadrotor Landing. Journal of Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers 2023; 20 (1) :153-162
URL: http://jiaeee.com/article-1-1447-fa.html
URL: http://jiaeee.com/article-1-1447-fa.html
برشوئی امیرحسین، امیرخانی عبدالله. کنترل مشارکتی ربات‌ها در ایجاد بستری مناسب جهت فرود کوادروتور. نشریه مهندسی برق و الکترونیک ایران. 1402; 20 (1) :153-162
دانشکده مهندسی خودرو- گروه برق و الکترونیک- دانشگاه علم و صنعت ایران
چکیده: (4468 مشاهده)
سیستم های چند عامله سیستم هایی هستند که در آن چندین عامل با همکاری یکدیگر در غالب یک تیم و به صورت مشارکتی ماموریتی را انجام می دهند. در این مقاله ایده ای نوین برای ساخت باند فرودی متحرک و مبتنی بر سیستم¬های چند عامله ارئه می¬شود. فرض بر آنست که عاملی پرنده (کوادروتور) به صورت سرگردان در فضا وجود داشته و به دلایلی همچون کاهش سطح انرژی و یا نقص فنی تصمیم به فرود اضطراری می¬گیرد. این در حالی است که بستر مناسب برای فرود در اختیار نداشته و یا قادر نیست خود را به مکانی دیگر جهت فرود برساند. هدف این است که گروهی از عامل¬های زمینی (موبایل ربات ها) که ابعاد کوچکتری نسبت به عامل پرنده دارند الگوی شکل¬گیری مشخصی را ایجاد کنند تا عامل پرنده بتواند روی آن ها فرود بیاید. صفحه¬هایی مسطح و مشبک در قسمت فوقانی هریک از موبایل ربات ها به گونه ای تعبیه شده است که با نزدیک شدن ربات¬ها به یکدیگر و تشکیل آرایش هندسی مشخص (همچون پنج ضعلی منتظم)، صفحات به یکدیگر متصل شده و بستر وسیع تری را جهت فرود ایجاد خواهند کرد. کنترل مشارکتی عامل ها (از کنترل فرود کوادروتور گرفته تا کنترل شکل¬گیری موبایل ربات ها) هدف اصلی این مقاله است که در مدل های دینامیکی مختلف و تحت گراف جهت¬دار به همراه تحلیل پایداری مبتنی بر لیاپانوف ارائه شده است.
چکیده مبسوط [PDF 223 KB] (2 دریافت)
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY NC 4.0) قابل بازنشر است. |
