fa کنترل هیبرید رباتهای کابلی با کابلهای کشسان کنترل Control پژوهشي Research <strong>در این مقاله یک روش کنترلی اصلاح شده تطبیقی مقاوم برای کنترل رباتهای کابلی کاملاً مقید با کابلهای کشسان ارائه می&shy;شود. ابتدا یک الگوریتم کنترلی تطبیقی مبتنی بر کنترل مود لغزشی برای رباتهای صلب معرفی می&shy;گردد و برای اطمینان از اینکه همه کابلها در محدوده کاری تحت کشش هستند از مفهوم نیروی داخلی استفاده می&shy;شود. سپس کنترل&shy;کننده تطبیقی رباتهای صلب با تبدیل معادلات دینامیکی به دست آمده به فرم آشفته تکین برای کنترل رباتهای با کابلهای کشسان توسعه داده می&shy;شود. &nbsp;</strong><strong>برای بهبود پایداری و عملکرد مقاوم سیستم به عنوان یکی از نوآوریهای مقاله، یک عبارت اصلاح&shy;کننده به قانون تطبیق رباتهای صلب اضافه می&shy;شود و تحلیل پایداری سیستم به کمک تئوری لیاپانوف انجام می&shy;شود. در انتها ضمن ارائه نتایج شبیه&shy;سازی ربات مورد نظر با کابل&shy;های انعطاف پذیر، کارآمدی الگوریتم کنترلی پیشنهادی در برابر عدم قطعیت پارامترهای دینامیکی اثبات می&shy;شود و با مقایسه عملکرد روش کنترلی پیشنهاد شده در این مقاله با کنترل&shy;کننده تطبیقی مقاوم اولیه، بهبود چشمگیر در دقت ردیابی مسیر مطلوب تأیید می&shy;شود.</strong><br> &nbsp; In this paper a modified adaptive robust composite control scheme for fully-constrained cable-driven robots with elastic cables is presented here. At first, an adaptive control algorithm based on sliding mode control method is introduced for rigid robots using internal force concept to ensure that all cables are remained in tension through the whole workspace. Then, the dynamic equations are turned into singularly perturbed form to develop the adaptive controller of rigid robots to be used for robots with elastic cables. To improve the stability and robust performance of the system as an achievement of the paper, a correction term is added to the adaption law of rigid robots and the stability analysis of the system is conducted using the Lyapunov theory. Finally, while the simulation results are given for intended robot with elastic cables, performance of the proposed algorithm against the uncertainty of dynamic parameters is proved and by comparing the performance of the proposed control scheme in this paper with those related to the initial robust adaptive controller a remarkable improvement in the accuracy of the desired path tracking confirmed.<br> &nbsp; رباتهای کابلی, کابلهای الاستیک, کنترل مقاوم تطبیقی, مدل آشفته تکین, تحلیل پایداری Cable-driven robots, elastic cables, adaptive robust control, singularly perturbed model, stability analysis 223 231 http://jiaeee.com/browse.php?a_code=A-10-1690-1&slc_lang=fa&sid=1 Mojgan Malekifard مژگان ملکی فرد mozhgan.malekifard@yahoo.com 100319475328460010458 100319475328460010458 No Faculty of Engineering and Technology, Department of Electrical Engineering, Imam Khomeini International University دانشکده فنی مهندسی-گروه مهندسی برق- دانشگاه بین المللی امام خمینی (ره) Javad Ehyaei جواد احیائی jehyaei@eng.ikiu.ac.ir 100319475328460010459 100319475328460010459 Yes Faculty of Engineering and Technology, Department of Mechanical Engineering, Imam Khomeini International University دانشکده فنی مهندسی -گروه مهندسی مکانیک- دانشگاه بین المللی امام خمینی (ره) Amir Farhad Ehyaei امیر فرهاد احیائی f.ehyaei@eng.ikiu.ac.ir 100319475328460010460 100319475328460010460 No Faculty of Engineering and Technology, Department of Electrical Engineering, Imam Khomeini International University دانشکده فنی مهندسی-گروه مهندسی برق- دانشگاه بین المللی امام خمینی (ره)