Journal of Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers

fa طراحی کنترل‌کننده فازی پایدار با قابلیت حذف اغتشاش برای دسته‌ای از سیستم‌های الکترومکانیکی غیرخطی، در حضور عدم‌قطعیت‌های پارامتری Disturbance Rejection Stable Fuzzy Controller Design for a Class of Nonlinear Electromechanical systems, in presence of Parametric Uncertainties قدرت Power پژوهشي Research <div dir="ltr">DOR: 98.1000/1735-7152.1398.16.111.0.3.1591.1610<br>  </div> <div dir="ltr"></div>تاکاگی و سوگنو برای یک سیستم پیوسته، مدل فازی پیشنهاد داده اند که در آن اغتشاشات نیز به عنوان یک تابع متغیر با زمان در بخش تالی قواعد مدل فازی در نظر گرفته شده است. محققین برای از بین بردن تأثیر اغتشاشات در خروجی سیستمی با مدل فازی تاکاگی - سوگنو، یک مسأله کمینه سازی مبتنی بر نامساوی های ماتریسی خطی ارائه داده اند که در آن، پارامترهای سیستم به طور مستقیم در قیود مسأله حضور دارند. در سیستم های الکترومکانیکی، وجود عدم قطعیت های پارامتری نظیر عدم قطعیت موجود در ماتریس های ممان اینرسی و نادقیقی پارامترهای محرکه ها، به هیچ وجه قابل چشم پوشی نمی باشد. لذا در این مقاله، ابتدا با حل یک مسأله بهینه سازی، کران بالای عدم قطعیت های موجود در پارامترهای سیستم تعیین و مدل فازی همراه با اغتشاشات و در حضور عدم قطعیت ها استخراج می گردد. در ادامه، برای حذف اغتشاشات در حضور عدم قطعیت های پارامتری با استفاده از کنترل کننده فازی پایدار مبتنی بر جبران ساز موازی توزیع یافته، یک قضیه کمینه سازی بر اساس مدل فازی جدید به دست آمده پیشنهاد و صحت آن اثبات می گردد. در نهایت برای ارزیابی عملکرد کنترل کننده پیشنهادی، به عنوان مطالعه موردی سیستم پایدارساز دوربین نصب شده بر روی یک قایق مورد استفاده قرار می گیرد. نتایج شبیه سازی ها عملکرد مطلوب کنترل کننده پیشنهادی در حذف اغتشاشات با در نظر گرفتن عدم قطعیت های پارامتری را به خوبی نمایش می دهد. <br>   <p class="ENheading0" style="text-align:justify"><span lang="EN" style="font-size: 10pt;">Takagi and Sugeno have proposed a fuzzy model for a continuous system in which disturbances are also considered as a time-dependent variable function in the </span><span style="font-size: 10pt;">consequent part</span><span lang="EN" style="font-size: 10pt;"> of the fuzzy model rules. To eliminate the disturbances effect on the output of a system with a Takagi and Sugeno fuzzy model, researchers have proposed a linear matrix inequality-based minimization problem in which system parameters are directly present in the problem constraints. In electromechanical systems, the existence of parametric uncertainties such as uncertainties in the moment of inertia matrices and inaccuracy of actuators parameters cannot be neglected in any way. In this paper, at first, by solving an optimization problem, the upper bound of the uncertainties in the system parameters is determined, and the fuzzy model with disturbances is </span><span style="font-size: 10pt;">extracted</span><span lang="EN" style="font-size: 10pt;"> in the presence of uncertainties. In the following, in order to eliminate disturbances in the presence of parametric uncertainties using a stable fuzzy controller based on the parallel distributed compensation, a minimization theorem based on the new obtained fuzzy model is proposed and its validity is proven. Finally, to evaluate the performance of the proposed controller, a boat-mounted camera stabilizer is used as a case study. The simulations results well demonstrate the favorable efﬁciency of the proposed controller in eliminating disturbances by taking into account the parametric uncertainties.</span><span b="" dir="RTL" lang="AR-SA" style="font-size: 11pt; font-family: "></span></p> کنترل فازی پایدار, حذف اغتشاش, عدم‌قطعیت‌های پارامتری, نامساوی ماتریسی خطی, پایدارساز دوربین. Stable Fuzzy Control, Disturbance Rejection, Parametric Uncertainties, Linear Matrix Inequality, Camera Stabilizer 111 124 http://jiaeee.com/browse.php?a_code=A-10-689-1&slc_lang=fa&sid=1 mohammad Veysi محمد ویسی mohammad.veysi61@yahoo.com 10031947532846004954 10031947532846004954 No Department of Electrical Engineering, Khatam ol Anbia University, Tehran, Iran دانشکده مهندسی برق- دانشگاه پدافند هوایی خاتم‌الانبیاء (ص)- تهران- ایران Jamshid Aghaei جمشید آقایی aghaei@sutech.ac.ir 10031947532846004955 10031947532846004955 No Department of Electrical and Electronics Engineering, Shiraz University of Technology, Shiraz, Iran دانشکده مهندسی برق و الکترونیک - دانشگاه صنعتی شیراز - شیراز- ایران mohammad reza soltanpour محمدرضا سلطانپور m_r_soltanpour@yahoo.com 10031947532846004956 10031947532846004956 Yes Department of Electrical Engineering, Shahid Sattari Aeronautical University of Science and Technology, Tehran, Iran دانشکده مهندسی برق- دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری- تهران- ایران