fa تخمین تطبیقی همزمان وضعیت و بایاس ژیروسکوپها حین حرکت با استفاده از داده‌های شتابسنج و GPS به همراه پیاده‌سازی سخت افزاری کنترل Control پژوهشي Research <span style="font-size:13pt"><span style="direction:rtl"><span style="unicode-bidi:embed"><span style="font-family:&quot;Times New Roman&quot;,&quot;serif&quot;"><span style="font-weight:bold"><span lang="FA" style="font-size:11.0pt"><span style="font-family:&quot;B Nazanin&quot;">در این مقاله روشی برای تعیین وضعیت (تخمین زوایای اویلر) یک جسم در حال حرکت ارائه می‌شود. یکی از چالش‌های اصلی در مسأله تعیین وضعیت، وجود خطاهای ذاتی در حسگرهای اینرسی و اغتشاشات حرکتی از جمله شتاب‌های وارد بر جسم در طی حرکت جسم می‌باشد که منجر به کاهش دقت تخمین زوایای اویلر می‌شود. در این مقاله در یک ساختار تلفیق تطبیقی آبشاری که در آن فیلترهای تخمین به صورت پشت سر هم استفاده می‌شوند، اطلاعات حسگرهای مختلف از جمله ژیروسکوپ، شتاب‌سنج و داده</span></span><span dir="LTR" style="font-size:10.0pt">‌</span><span lang="FA" style="font-size:11.0pt"><span style="font-family:&quot;B Nazanin&quot;">های دریافتی از سامانه</span></span><span dir="LTR" style="font-size:10.0pt">‌</span><span lang="FA" style="font-size:11.0pt"><span style="font-family:&quot;B Nazanin&quot;">های ناوبری فضاپایه (گیرنده </span></span><span dir="LTR" style="font-size:10.0pt">GNSS</span><span lang="FA" style="font-size:11.0pt"><span style="font-family:&quot;B Nazanin&quot;">) ترکیب شده و بدین ترتیب تعیین وضعیت و همچنین تخمین بایاس حسگرها با دقت مناسب انجام می‌شود. از آنجا که حل چالش‌های مسأله تعیین وضعیت (بایاس حسگرها و جبران اغتشاشات حرکت جسم) نیازمند تنظیم دقیق پارامترهای تنظیم در فیلترها می‌باشد؛ بکارگیری فیلترهای تطبیقی به صورت پشت سرهم در این ساختار، منجر به سهولت در بهینه‌سازی عملکرد هر فیلتر و کاهش خطا می‌شود. ارزیابی ساختار پیشنهادی با دو روش استفاده از داده‌های مصنوعی تولید شده در یک سناریو شبیه‌سازی و همچنین با داده‌های واقعی جمع‌آوری شده در آزمون خودرویی انجام می‌شود و نتایج نشان می‌دهند که ساختار پیشنهادی در مقایسه با ساختارهای مشابه، به صورت قابل ملاحظه‌ای خطای تخمین زوایا و بایاس ژیروسکوپ را کاهش می‌دهد.</span></span></span></span></span></span></span> <span style="font-size:13pt"><span new="" roman="" style="font-family:" times=""><span style="font-weight:bold"><span style="font-size:10.0pt"><span style="font-weight:normal">This paper presents a method for determining the attitude (Euler angles) of a moving object. One of the main challenges in attitude determination is the presence of inherent errors in inertial sensors and motion disturbances, including accelerations acting on the object during its movement, which lead to reduced accuracy in estimating Euler angles. In this paper, using an adaptive cascading fusion structure where estimation filters are used sequentially, information from various sensors including gyroscopes, accelerometers, and data received from Global Navigation Satellite System (GNSS receiver) are combined. This approach allows for accurate attitude determination and sensor bias estimation. Since solving the challenges of attitude determination (sensor biases and compensation for object motion disturbances) requires precise tuning of filter parameters, the use of adaptive filters in this structure leads to easier optimization of each filter&#39;s performance and error reduction. The evaluation of the proposed structure is carried out using two methods: utilizing synthetic data generated in a simulation scenario and also with real data collected in an experimental test. The results show that the proposed structure significantly reduces the error in estimation of angles and gyroscope biases compared to other aproaches.</span></span></span></span></span><br> <br> &nbsp; تخمین وضعیت, تخمین بایاس ژیروسکوپ حین حرکت, فیلتر کالمن تطبیقی, سیستم ناوبری جهانی فضاپایه, پیاده‌سازی سخت‌افزاری. Attitude Estimation, Gyroscope Bias Estimation in Motion, Adaptive Kalman Filter, Global Navigation Satellite System, Hardware Implementation. 19 33 http://jiaeee.com/browse.php?a_code=A-10-2783-1&slc_lang=fa&sid=1 Iman Mirsadraei ایمان میرصدرایی i.mirsadraiy@gmail.com 100319475328460012633 100319475328460012633 No MUT university مجتمع برق وکامپیوتر - دانشگاه صنعتی مالک اشتر Saeed Nasrollahi سعید نصرالهی nasrollahi@mut.ac.ir 100319475328460012634 100319475328460012634 Yes MUT university مجتمع برق وکامپیوتر - دانشگاه صنعتی مالک اشتر