Journal of Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers

fa کنترل آنلاین سیستم ردیاب خورشیدی با استفاده از کنترل کننده PIDتطبیقی مبتنی بر فیلتر کالمن Online control of the solar tracker system using the controller Adaptive PID on Kalman filter کنترل Control پژوهشي Research سیستم‌های فتوولتائیک یکی از سامانه‌های تولید برق از خورشید می‌باشند. برای دریافت حداکثر توان و افزایش کارایی سلول‌های فتوولتائیک، ردیابی موقعیت خورشید با دقت بالا از اهمیت ویژهای برخوردار است. سیستم‌های ردیاب خورشیدی در معرض اغتشاشات طبیعی از جمله ابر، باد، خطای اندازه‌گیری و دیگر عوامل محیطی می‌باشند. این اغتشاشات در حین ردیابی گاهی منجر به ناپایداری سیستم‌های ردیاب خورشیدی می‌شوند. در این مقاله، سیستم ردیاب خورشیدی دو محوره چرخان- خطی مقاوم، طراحی و ساخته شده‌است. به منظور کنترل و ردیابی دقیق سیستم، کنترل‌کننده PID تطبیقی برای تعیین عملکرد مطلوب سیستم، تعیین ورودی کنترل‌کننده، تنظیم پارامترهای‌کنترل‌کننده و پایداری کل سیستم اعمال گردیده و پارامترهای کنترل‌کننده PID تطبیقی  با استفاده از مدل مرجع و توسط فیلتر کالمن طراحی و تنظیم گردیده ‌است. با تنظیم پارامترهای کنترل‌کننده  PID تطبیقی مبتنی بر فیلتر کالمن،  عدم قطعیت و اغتشاشات وارد شده به سیستم در حین ردیابی در مدت زمان کوتاه به خوبی رفع گردیده و موجب پایداری سیستم در حالت آنلاین شده ‌است. کنترل‌کننده  PID تطبیقی مبتنی بر فیلتر کالمن ، موجب بهره وری بیشتر توان تولیدی در حالت ثابت، یک محوره و دو محوره و همچنین موجب کاهش انرژی مصرفی موتورها شده‌ است. به‌منظور ارزیابی کنترل سیستم ردیاب خورشیدی در رفع اغتشاشات طبیعی ، ردیابی دقیق و دریافت حداکثر توان از محیط، مقایسه‌ای بین عملکرد کنترل‌کننده PID تطبیقی مبتنی بر فیلتر کالمن و کنترل‌کنندهPID   مبتنی بر الگوریتم‌های بهینه‌سازی در حالت آفلاین و آنلاین، صورت گرفته ‌است. In this paper, a robust two-axis rotary-linear solar tracking system is designed and built. Adaptive PID controller is used to determine the optimal performance of the system, determine the controller input, adjust the controller parameters and the stability of the whole system, and the adaptive PID controller parameters are designed and adjusted using the reference model by Kalman filter. By adjusting the parameters of the adaptive PID controller based on the Kalman filter, the <a name="_Hlk140303042">disturbances </a>and uncertainty entered into the system during tracking in a short time have been well suppressed and the system has been stabilized online. Adaptive PID controller based on Kalman filter, has increased the efficiency of production power in steady-state, single-axis and two-axis, and also reduced the energy consumption of motors. In order to evaluate the control of the solar tracking system in eliminating natural disturbances, accurate tracking and receiving maximum power from the environment, a comparison was made between the performance of adaptive PID controller based on Kalman filter and PID controller based on offline and online optimization algorithms.   سیستم فتوولتائیک, ردیاب خورشیدی, رفع اغتشاشات , کنترل‌کنندهPID تطبیقی, مدل مرجع , فیلتر کالمن Photovoltaic system, Solar Tracker, Troubleshooting, Adaptive PID controller, Reference model, Kalman filter 68 78 http://jiaeee.com/browse.php?a_code=A-10-2699-1&slc_lang=fa&sid=1 moazameh sadeghi معظمه صادقی moazameh.sadeghi@gmail.com 100319475328460012640 100319475328460012640 No Faculty of Electrical and Computer Engineering,University of Birjand دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه بیرجند ramazan havangi رمضان هاونگی rhavangi@gmail.com 100319475328460012641 100319475328460012641 Yes Faculty of Electrical and Computer Engineering,University of Birjand دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه بیرجند