fa مدلسازی حرکتی بیماران قطع نخاعی با استفاده از یک روبات توانبخشی کنترل Control پژوهشي Research &nbsp;<strong><span dir="RTL">روند قدرت بخشیدن به ماهیچه&shy;ها جهت رساندن آنها به مقادیر نرمال و معمول (توانبخشی)، یک پروسه زمان بر بوده و نیاز به هزینه و دقت بالایی دارد. ماشین&shy;های تمرین دهنده&shy;ی بسیاری برای مقاصد توانبخشی وجود دارند. اکثر این ماشین&shy;ها به دلایلی، بصورت محدود و ویژه مورد استفاده قرار می&shy;گیرند</span></strong>.<span dir="RTL"> <strong>در این مقاله، </strong></span><strong><span dir="RTL">یک روش کنترلی هوشمند برای تبعیت از رفتار اندام سالم ارائه و بر روی یک روبات مسطح 3 درجه آزادی</span> </strong><strong><span dir="RTL">پیاده&shy;سازی می&shy;شود. سینماتیک معکوس روبات با استفاده از شبکه عصبی حل می&shy;شود و پارامترهای کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک در طی پروسه توانبخشی بهینه&shy;سازی می&shy;شوند (استراتژی هوشمند). نرم&shy;</span></strong><strong><span dir="RTL">افزار مطلب برای انجام شبیه سازی&shy;ها در یک حالت استاندارد فیزیوتراپی مورد استفاده قرار می گیر</span><span dir="RTL">د.</span><span dir="RTL"> در پایان نشان داده می&shy;شود که روش پیشنهادی در مقایسه با سایر روشهای مشابه کم هزینه تر است و با وجود دقت بالا نیاز به صرف انرژی و نیروی کمتری دارد</span></strong>. The process of empowering muscles in order to make them to a normal and common value is an expensive and prolonged work. There are some commercial exercise machines used for&nbsp; this purpose called rehabilitation systems. However, these machines have limited use because of some reasons<span dir="RTL">.</span> In this paper, an algorithm and an improved rule are presented for controlling a rehabilitation system of lower limbs which is implemented on a 3-Degree Of Freedom &nbsp;planar robot. Estimation and optimization of control parameters will be done by artificial neural networks and genetic algorithms, respectively (intelligent strategy). MATLAB Simulink is used for simulations. It shows that proposed algorithm in comparation with other similar methods is a low-cost method and needs to less energy and force with high accuracy.<span dir="RTL"></span><br> &nbsp; توانبخشی روباتیکی, الگوریتم ژنتیک, شبکه‌های عصبی, کنترل بهینه‌, کنترل امپدانس Rehabilitation robotic, Genetic Algorithm, Neural Network, optimized control, impedance control. 191 200 http://jiaeee.com/browse.php?a_code=A-10-2469-1&slc_lang=fa&sid=1 wahab aminiazar وهاب امینی آذر aminiazar.wahab@gmail.com 10031947532846009641 10031947532846009641 Yes Islamic Azad University, Mahabad Branch دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر- دانشگاه آزاد اسلامی واحد مهاباد rasoul farahi رسول فرحی rasool0936.farahi@gmail.com 10031947532846009642 10031947532846009642 No Islamic Azad University, Mahabad Branch دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر- دانشگاه آزاد اسلامی واحد مهاباد