fa کنترل چهار پره با بار آویزان به وسیله کنترل‌کننده مدل داخلی و شکل‌دهی ورودی جهت کاهش نوسانات بار کنترل Control پژوهشي Research در این مقاله، به بررسی عملکرد کنترل&shy; کننده مدل داخلی بر رفتار چهارپره با بار آویزان پرداخته می‌شود، که با توجه به ناپایداری&shy;های ذاتی خود چهارپره و خطرات و ناپایداری&shy;هایی که در اثر نوسانات جرم آویزان ممکن است ایجاد شود،&nbsp; استفاده از روشی به منظور پایدارسازی و اطمینان از عملکرد ایمن پرنده مهم و ضروری می&shy;باشد. کنترل&shy;کننده پیشنهادی در این مقاله، کنترل وضعیت و موقعیت چهارپره و حفظ پایداری کلی سیستم در برابر اغتشاشات و همچنین مقاومت در برابر نوسانات بار آویزان را بر عهده دارد. کنترل مدل داخلی یک کنترل&shy;کننده مقاوم مبتنی بر مدل است که در روش طراحی آن به صورت مستقیم از مدل نامی سیستم و معکوس تقریبی آن استفاده می&shy;شود. در صورت ناسره بودن معکوس مدل نامی، از یک فیلتر نیز در طراحی استفاده می&shy;شود. جبران&shy;ساز استفاده شده برای کنترل سامانه تنها از یک پارامتر کنترل بهره می&shy;برد که دلیل سادگی طراحی این کنترل&shy;کننده نیز است. مدل نامی مورد نیاز جهت استفاده در ساختار کنترل&shy;کننده مدل داخلی از روش مدل‌سازی خطی پارامتر متغیر بدست می&shy;آید. همچنین&nbsp; به منظور کاهش نوسانات بار آویزان از تکنیک شکل دهی ورودی استفاده شده است که نتایج شبیه سازی نمایانگر عملکرد مناسب کنترل&shy;کننده در حفظ وضعیت و موقعیت چهارپره و کاهش نوسانات بار آویزان در طول پیمایش مسیر می&shy;باشد. In this paper, the performance of the internal model controller on the behavior of suspended load quadcopter is investigated, where due to the inherent instabilities of the quadcopter and the hazards and instabilities that may be caused by suspended mass oscillation, the use of a method to stabilize and ensure the safe performance of the system is important and necessary. The proposed controller in this paper is responsible for controlling the attitude and position of the quadcopter and maintaining the overall stability of the system as well as the robustness against internal disturbances and suspended load swing. Internal model control is a robust model-based controller that directly uses the nominal system model and its approximate inverse in its synthesis. When the inverse of nominal model is improper, a filter is also used in the design. The compensator, used to control the system, employs only one control parameter. This is the reason of the controller synthesis simplicity as well. The required nominal model, used in internal model controller structure, is obtained via linear parameter varying modeling method. Furthermore, in order to reduce the suspended load oscillation, the input shaping technique is used, where the simulation results show the appropriate performance of the system to maintain attitude and position of the quadcopter and suspended load swing reduction during the path tracking<span dir="RTL">.</span> بار آویزان, چهارپره, کنترل مدل داخلی, سیستم خطی پارامتر متغیر, شکل دهی ورودی Suspended load, quadcopter, internal model control, linear parameter varying system, input shaping 215 226 http://jiaeee.com/browse.php?a_code=A-10-770-2&slc_lang=fa&sid=1 Seyed Alireza Yousefi سید علیرضا یوسفی Alirezayosefi7@gmail.com 10031947532846009646 10031947532846009646 No Shahed University دانشکده مهندس برق-دانشگاه شاهد Mohammad Hosein Kazemi محمدحسین کاظمی kazemi@shahed.ac.ir 10031947532846009647 10031947532846009647 Yes Shahed University دانشکده مهندس برق-دانشگاه شاهد