fa مکانیابی و نقشه برداری همزمان محیط داخلی توسط ربات پرنده مبتنی بر بهینه سازی زمان-واقعی الکترونیک Electronic پژوهشي Research <span dir="RTL">مکان یابی و نقشه برداری همزمان مبتنی بر بینایی در محیط&not;های بدون GPS &nbsp;و داخل ساختمان یکی از نیازمندی&not;های مهم برای ناوبری ربات می باشد. یکی از چالش&not;های مهم برای پیاده سازی زمان-واقعی، قدرت پردازش محدود بر روی ربات&not;های پرنده کوچک است. در این مقاله روشی برای حل این مساله پیشنهاد شده است که با استفاده از تکنیک متعادل سازی هیستوگرام و ارزیاب کیفیت فضایی تصویر بدون مرجع (BRISQUE) &nbsp;، باعث بهبود فریم&not;های RGB &nbsp; می&not;شود و با استفاده از تکنیک نقشه برداری مبتنی بر ظاهر زمان-واقعی (RTAB-Map) &nbsp; و مجموعه داده&not;های استاندارد، به ارزیابی آن پرداخته شده است. مساله بصورت پیکربندی گراف بیان شده و با استفاده از رویکرد لونبرگ-مارکارت &nbsp;بهینه می&not;شود. نتایج حاصله بر روی دیتاست آنلاین و آزمایش بر روی ربات پرنده طراحی شده نشانگر کاهش خطای مطلق انتقالی با توجه به مرجع راستی آزمایی موجود است. همچنین دقت و قدرت روش پیشنهادی نسبت به شرایط محیطی و نویز سیستم به میزان حداقل 17 درصد بهبود یافته است.</span> Vision-based simultaneous localization and mapping in GPS-denied and indoor environments is one of the most important requirements for robot navigation. One of the major challenges to real-time implementation is the limited processing power on small flying robots. In this article, a method for enhancing RGB frames using histogram equalization and blind/reference less image spatial quality evaluator is presented. Some publicly available RGB-D dataset are employed to evaluate the proposed technique with our hybrid method using real-time appearance-based mapping. The problem is expressed as a graph configuration and is optimized using the Levenberg-Marquardt optimization approach. The results of evaluation on online data sets and experiments using designed flying robot indicate reduction in absolute translational error in comparison with the ground truth. Also, the accuracy and robustness of the proposed method have improved at least 17% with respect to environmental conditions and system noise.&nbsp; مکان یابی و نقشه برداری همزمان, نقشه برداری مبتنی بر ظاهر زمان-واقعی, خطای مطلق انتقالی, بهینه سازی لونبرگ-مارکارت RGB-D SLAM, RTAB-MAP, ATE, Levenberg-Marquardt optimization 197 205 http://jiaeee.com/browse.php?a_code=A-10-2037-1&slc_lang=fa&sid=1 Navid Dinarvand نوید دیناروند navid.dinarvand@qiau.ac.ir 10031947532846008553 10031947532846008553 No Faculty of Electrical, Biomedical and Mechatronics Engineering, Qazvin Branch, Islamic Azad University, Iran دانشکده مهندسی برق، مهندسی پزشکی و مکاترونیک ، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین Mohammad Norouzi محمد نوروزی norouzi@qiau.ac.ir 10031947532846008554 10031947532846008554 Yes Faculty of Electrical, Biomedical and Mechatronics Engineering, Qazvin Branch, Islamic Azad University, Iran دانشکده مهندسی برق، مهندسی پزشکی و مکاترونیک ، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین Mohammad Dosaranian-Moghadam محمد دوسرانیان مقدم m_dmoghadam@qiau.ac.ir 10031947532846008555 10031947532846008555 No Faculty of Electrical, Biomedical and Mechatronics Engineering, Qazvin Branch, Islamic Azad University, Iran دانشکده مهندسی برق، مهندسی پزشکی و مکاترونیک ، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین