fa طراحی رویتگر تطبیقی پیش‌بین برای سیستم‌های دارای تأخیر هم‌زمان در ورودی و حالت همراه با نامعینی کنترل Control پژوهشي Research در این مقاله، جبران سازی تأخیر برای یک سیستم دارای تأخیر هم‌زمان در حالت و ورودی همراه با نامعینی با رویتگر تطبیقی بررسی می‌شود. برای پیش‌بینی دقیق باوجود عبارت نامعلوم، ابتدا یک رویتگر تطبیقی برای سیستم طراحی می‌شود. نامعینی سیستم همراه با تأخیر متغیر بازمان با یک تابع محدودشده که نیاز نیست مقدار تاخیر و حد بالای نامعینی برای طراحی معلوم باشد. سپس رویتگر دوم به‌منظور جبران سازی تأخیر هم‌زمان در حالت و ورودی معرفی می‌شود که تأخیر در ورودی به‌صورت اختیاری می‌تواند بزرگ‌تر از تأخیر در حالت باشد. مزیت این روش این است که برای جبران تأخیر در ورودی در سیستم نامعین، از حل عددی استفاده نمی‌کند. با استفاده از تئوری لیاپانوف اثبات می‌گردد که با رویتگرهای طراحی‌شده، تأخیر در ورودی سیستم دارای نامعینی غیرخطی به‌خوبی جبران سازی شده و خطای تخمین محدود و کوچک خواهد بود. مزیت و کارایی روش پیشنهادی با یک مثال عددی نشان داده می&shy;شود.<br> &nbsp; In this paper, a delay compensation for a class of unknown systems with simultaneous state and input delays through the predictive adaptive observer is investigated. Despite the unknown term, an adaptive state observer is designed to have an exact prediction. The upper bounds of uncertainty with time varying delay are considered unknown, which do not require to be known for the design. Then, the second observer is introduced for simultaneous delay compensation in state and input that input delay can be optionally longer than the delay in the state. Besides, in this approach, the numerical solution is not implied for delay compensation of input in uncertainty system. Based on Lyapunov theory, it has been proved, the input delay in systems with the unknown term can compensate by means of designed observers, while the estimation error is small and bounded. For more details, we also show a numerical example that indicates the proposed approaches&rsquo; impact.<strong><span dir="RTL"></span></strong> تأخیر در ورودی, رویتگر تطبیقی, ماتریس نابرابری خطی Input delay, Adaptive Observer, Linear Matrix Inequality. 233 242 http://jiaeee.com/browse.php?a_code=A-10-1927-1&slc_lang=fa&sid=1 Seyed Hamid Hashemipour سید حمید هاشمی پور h.hashemipour@srbiau.ac.ir 100319475328460010461 100319475328460010461 Yes Islamic Azad University گروه مهندسی برق ، واحد رودسر و املش، دانشگاه آزاد اسلامی، رودسر، ایران