fa برنامه‌ریزی مسیر بهینه چند رباتی در یک محیط سه‌بعدی با استفاده از الگوریتم بهینه‌سازی جمعیت ذرات بهبودیافته مخابرات Communication پژوهشي Research ​یکی از بحث‌های اساسی و مهم در مورد ربات متحرک و توده<span dir="LTR">&shy;&nbsp;</span>ربات‌های متحرک مسئله برنامه‌ریزی مسیر است. مسئله برنامه‌ریزی، یافتن مسیری است که ربات را از نقطه شروع به نقطه هدف هدایت می&shy;کند<span dir="LTR">.</span>&nbsp;این حرکت باید به‌گونه‌ای باشد که ربات با موانع و دیگر ربات&shy;ها برخورد نداشته باشد. ضمن این&shy;که مسیر طی شده دو شرط ایمن بودن و بهینه بودن را نیز برآورده سازد و با کمترین هزینه به هدف خود برسد. تاکنون کارهای متعددی در زمینه مسیریابی بهینه توده رباتیکی در محیط‌های دوبعدی انجام شده است. اما در محیط واقعی، مسیر کاملاً مسطح نیست و محیط عملیاتی دارای ناهمواری‌هایی است که در حرکت ربات‌ها و یافتن مسیر بهینه بدون برخورد با موانع و دیگر ربات‌های گروه بسیار تأثیرگذار است. برای عملکرد صحیح ربات باید این ناهمواری‌ها در محاسبات مسیریابی وارد شده و در محیط شبیه<span dir="LTR">‌</span>سازی در نظر گرفته شود. در این مقاله، مسئله برنامه<span dir="LTR">‌</span>ریزی مسیر برای توده ربات‌ها به صورت سه‌بعدی مدل و به کمک روش&shy; فرا ابتکاری جمعیت ذرات بهبودیافته حل خواهد شد. روش پیشنهادی روی مسئله با تعداد ربات‌های و تنوع محیطی متفاوت آزموده می&shy;شود. نتایج آزمایش‌ها، کارایی روش پیشنهادی را نسبت به الگوریتم جمعیت ذرات از دو جنبه طول مسیر و زمان سفر تائید می‌کند. ​One of the most important issues in the field of the mobile swarm robot is the problem of path planning. &nbsp;The goal of path planning is determining the optimal trajectory of the path for multi-robot in a defined search space that directs the robot from a start point to a destination point. This optimal trajectory should be such that the robot does not encounter obstacles and other robots. It should be mentioned that the optimal trajectory should also meets the requirements of being safe and optimal; moreover the optimal trajectory should be the lowest cost path. So far, numerous literature have been devoted to swarm robotic path planning in two dimension environments. But in the real environment, the path is not quite flat, and the search space has lots of roughness. In this paper, the problem of path planning for a swarm of robots will be solved in a three-dimension (3D) feasible search space using the improved particle swarm optimization method. In the experiments, the proposed method is examined in term of number of robots and different environments. Simulation results&nbsp;demonstrate the&nbsp;effectiveness&nbsp;of the proposed approach in minimizing path length and travel time. توده رباتی, برنامه‌ریزی مسیر, الگوریتم بهینه‌سازی ذرات, محیط سه بعدی, موانع. Swarm robots, Path planning, Path length, Particle Swarm Optimization, Three dimensional environment, Obstacles. 163 174 http://jiaeee.com/browse.php?a_code=A-10-1913-1&slc_lang=fa&sid=1 ayat-allah mehboodi آیت الله مهبودی mehboodi@bam.ac.ir 10031947532846009636 10031947532846009636 No Higher Education Complex of Bam, Iran گروه مهندسی مکاترونیک - مجتمع آموزش عالی بم - کرمان Hossein Nezamabadi-pour حسین نظام آبادی پور nezam@uk.ac.ir 10031947532846009637 10031947532846009637 No Shahid Bahonar University of Kerman, Kerman, Iran دانشگاه شهید باهنر کرمان - کرمان - ایران Mohadese Soleimanpour-moghadam محدثه سلیمانپورمقدم mohadese.soleimanpour@yahoo.com 10031947532846009638 10031947532846009638 Yes Higher Education Complex of Bam, Iran گروه مهندسی مکانیک - مجتمع آموزش عالی بم - کرمان