TY - JOUR T1 - Multi-robot Path Planning in a 3D Environment by Modified Particle Swarm Optimization Algorithm TT - برنامه‌ریزی مسیر بهینه چند رباتی در یک محیط سه‌بعدی با استفاده از الگوریتم بهینه‌سازی جمعیت ذرات بهبودیافته JF - jiaeee JO - jiaeee VL - 19 IS - 3 UR - http://jiaeee.com/article-1-1073-fa.html Y1 - 2022 SP - 163 EP - 174 KW - Swarm robots KW - Path planning KW - Path length KW - Particle Swarm Optimization KW - Three dimensional environment KW - Obstacles. N2 - ​یکی از بحث‌های اساسی و مهم در مورد ربات متحرک و توده­ ربات‌های متحرک مسئله برنامه‌ریزی مسیر است. مسئله برنامه‌ریزی، یافتن مسیری است که ربات را از نقطه شروع به نقطه هدف هدایت می­کند. این حرکت باید به‌گونه‌ای باشد که ربات با موانع و دیگر ربات­ها برخورد نداشته باشد. ضمن این­که مسیر طی شده دو شرط ایمن بودن و بهینه بودن را نیز برآورده سازد و با کمترین هزینه به هدف خود برسد. تاکنون کارهای متعددی در زمینه مسیریابی بهینه توده رباتیکی در محیط‌های دوبعدی انجام شده است. اما در محیط واقعی، مسیر کاملاً مسطح نیست و محیط عملیاتی دارای ناهمواری‌هایی است که در حرکت ربات‌ها و یافتن مسیر بهینه بدون برخورد با موانع و دیگر ربات‌های گروه بسیار تأثیرگذار است. برای عملکرد صحیح ربات باید این ناهمواری‌ها در محاسبات مسیریابی وارد شده و در محیط شبیه‌سازی در نظر گرفته شود. در این مقاله، مسئله برنامه‌ریزی مسیر برای توده ربات‌ها به صورت سه‌بعدی مدل و به کمک روش­ فرا ابتکاری جمعیت ذرات بهبودیافته حل خواهد شد. روش پیشنهادی روی مسئله با تعداد ربات‌های و تنوع محیطی متفاوت آزموده می­شود. نتایج آزمایش‌ها، کارایی روش پیشنهادی را نسبت به الگوریتم جمعیت ذرات از دو جنبه طول مسیر و زمان سفر تائید می‌کند. M3 10.52547/jiaeee.19.3.163 ER -