در این مقاله، مدل فضای حالت Fornasiini-Marchesini توسعه-یافته (MFM) برای کنترل آموزش‌پذیر تکرارشونده‌ی سیستم‌های نامعین دارای تأخیر زمانی معرفی می‌شود. براساس مدل دوبعدی، مسئله‌ی طراحی کنترل‌کننده‌ی آموزش‌پذیر تکرارشونده مقاوم به مقاوم به پایدارسازی H_inf مقاوم یک سیستم دوبعدی دارای تأخیر زمانی تبدیل می‌شود. به منظور پایدارسازی از کنترل‌کننده‌ی فیدبک خروجی استفاده شده است که ضرایب مربوط به کنترل‌کننده از حل یک مسئله‌ی نامساوی ماتریسی خطی (LMI) به دست می‌آید. در انتها، دو مثال عددی به منظور مقایسه‌ی روش پیشنهاد‌شده با ILC کلاسیک و هم‌چنین، نشان دادن کارایی آن با استفاده از نرم‌افزار MATLAB مورد شبیه‌سازی رایانه‌ای قرار گرفته است.
