دوره 19، شماره 2 - ( مجله مهندسی برق و الکترونیک ایران - جلد 19 شماره 2 1401 )                   جلد 19 شماره 2 صفحات 231-223 | برگشت به فهرست نسخه ها


XML English Abstract Print


دانشکده فنی مهندسی -گروه مهندسی مکانیک- دانشگاه بین المللی امام خمینی (ره)
چکیده:   (1151 مشاهده)
در این مقاله یک روش کنترلی اصلاح شده تطبیقی مقاوم برای کنترل رباتهای کابلی کاملاً مقید با کابلهای کشسان ارائه می­شود. ابتدا یک الگوریتم کنترلی تطبیقی مبتنی بر کنترل مود لغزشی برای رباتهای صلب معرفی می­گردد و برای اطمینان از اینکه همه کابلها در محدوده کاری تحت کشش هستند از مفهوم نیروی داخلی استفاده می­شود. سپس کنترل­کننده تطبیقی رباتهای صلب با تبدیل معادلات دینامیکی به دست آمده به فرم آشفته تکین برای کنترل رباتهای با کابلهای کشسان توسعه داده می­شود.  برای بهبود پایداری و عملکرد مقاوم سیستم به عنوان یکی از نوآوریهای مقاله، یک عبارت اصلاح­کننده به قانون تطبیق رباتهای صلب اضافه می­شود و تحلیل پایداری سیستم به کمک تئوری لیاپانوف انجام می­شود. در انتها ضمن ارائه نتایج شبیه­سازی ربات مورد نظر با کابل­های انعطاف پذیر، کارآمدی الگوریتم کنترلی پیشنهادی در برابر عدم قطعیت پارامترهای دینامیکی اثبات می­شود و با مقایسه عملکرد روش کنترلی پیشنهاد شده در این مقاله با کنترل­کننده تطبیقی مقاوم اولیه، بهبود چشمگیر در دقت ردیابی مسیر مطلوب تأیید می­شود.
 
متن کامل [PDF 1057 kb]   (441 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشي | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1398/4/30 | پذیرش: 1399/6/26 | انتشار: 1401/4/3

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY NC 4.0) قابل بازنشر است.