دانشکده فنی مهندسی -گروه مهندسی مکانیک- دانشگاه بین المللی امام خمینی (ره)
چکیده: (1151 مشاهده)
در این مقاله یک روش کنترلی اصلاح شده تطبیقی مقاوم برای کنترل رباتهای کابلی کاملاً مقید با کابلهای کشسان ارائه میشود. ابتدا یک الگوریتم کنترلی تطبیقی مبتنی بر کنترل مود لغزشی برای رباتهای صلب معرفی میگردد و برای اطمینان از اینکه همه کابلها در محدوده کاری تحت کشش هستند از مفهوم نیروی داخلی استفاده میشود. سپس کنترلکننده تطبیقی رباتهای صلب با تبدیل معادلات دینامیکی به دست آمده به فرم آشفته تکین برای کنترل رباتهای با کابلهای کشسان توسعه داده میشود. برای بهبود پایداری و عملکرد مقاوم سیستم به عنوان یکی از نوآوریهای مقاله، یک عبارت اصلاحکننده به قانون تطبیق رباتهای صلب اضافه میشود و تحلیل پایداری سیستم به کمک تئوری لیاپانوف انجام میشود. در انتها ضمن ارائه نتایج شبیهسازی ربات مورد نظر با کابلهای انعطاف پذیر، کارآمدی الگوریتم کنترلی پیشنهادی در برابر عدم قطعیت پارامترهای دینامیکی اثبات میشود و با مقایسه عملکرد روش کنترلی پیشنهاد شده در این مقاله با کنترلکننده تطبیقی مقاوم اولیه، بهبود چشمگیر در دقت ردیابی مسیر مطلوب تأیید میشود.
نوع مقاله:
پژوهشي |
موضوع مقاله:
کنترل دریافت: 1398/4/30 | پذیرش: 1399/6/26 | انتشار: 1401/4/3