مجله مهندسی برق و الکترونیک ایران - جلد 22 شماره 2
برگشت به فهرست مقالات |
برگشت به فهرست نسخه ها
دانشگاه صنعتی مالک اشتر
چکیده: (147 مشاهده)
در این مقاله روشی برای تعیین وضعیت (تخمین زوایای اویلر) یک جسم در حال حرکت ارائه می‌شود. یکی از چالش‌های اصلی در مسأله تعیین وضعیت، وجود خطاهای ذاتی در حسگرهای اینرسی و اغتشاشات حرکتی از جمله شتاب‌های وارد بر جسم در طی حرکت جسم می‌باشد که منجر به کاهش دقت تخمین زوایای اویلر می‌شود. در این مقاله در یک ساختار تلفیق تطبیقی آبشاری که در آن فیلترهای تخمین به صورت پشت سر هم استفاده می‌شوند، اطلاعات حسگرهای مختلف از جمله ژیروسکوپ، شتابسنج و داده‌های دریافتی از سامانه‌های ناوبری فضاپایه (گیرنده GNSS) ترکیب شده و بدین ترتیب تعیین وضعیت و همچنین تخمین بایاس حسگرها با دقت مناسب انجام می‌شود. از آنجا که حل چالش‌های مسأله تعیین وضعیت (بایاس حسگرها و جبران اغتشاشات حرکت جسم) نیازمند تنظیم دقیق پارامترهای تنظیم در فیلترها می‌باشد؛ بکارگیری فیلترهای تطبیقی به صورت پشت سرهم در این ساختار، منجر به سهولت در بهینه‌سازی عملکرد هر فیلتر و کاهش خطا می‌شود. ارزیابی ساختار پیشنهادی با دو روش استفاده از داده‌های مصنوعی تولید شده در یک سناریو شبیه‌سازی و همچنین با داده‌های واقعی جمع‌آوری شده در آزمون خودرویی انجام می‌شود و نتایج نشان می‌دهند که ساختار پیشنهادی در مقایسه با ساختارهای مشابه، به صورت قابل ملاحظه‌ای خطای تخمین زوایا و بایاس ژیروسکوپ را کاهش می‌دهد.
واژه‌های کلیدی: تخمین وضعیت، تخمین بایاس ژیروسکوپ حین حرکت، فیلتر کالمن تطبیقی، سیستم ناوبری جهانی فضاپایه، پیاده‌سازی سخت‌افزاری.
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY NC 4.0) قابل بازنشر است. |
