دوره 20، شماره 3 - ( مجله مهندسی برق و الکترونیک ایران - جلد 20 شماره 3 1402 )
جلد 20 شماره 3 صفحات 158-149 |
برگشت به فهرست نسخه ها
دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر- دانشگاه صنعتی قم
چکیده: (795 مشاهده)
در این مقاله، اطلاعات سنسورهای وضعیت ژیروسکوپ و ستاره به منظور تخمین وضعیت و با وجود زمان نمونهبرداری چندنرخی و تأخیر اندازهگیری در سنسور ستاره ترکیب میشوند. در این راستا، نیاز است تا فیلتر کالمن توسعهیافته ([i]EKF) اصلاح شود به نحوی که به دلیل کاهش حجم محاسبات، نیازی به تکرارگامهای قبلی پس از رسیدن داده تأخیردار و با نرخ نمونهبرداری متفاوت نباشد همچنین الگوریتم در صورت عدم وجود داده سنسور ستاره به دلیل نرخ پایین نمونهبرداری، بتواند به کار خود ادامه دهد و پس از رسیدن داده بتواند به نحوی بهینه عملکرد خود را اصلاح نماید. برای این منظور و با هدف به دستگیری تأخیرهای اندازهگیری، از پیشبینی مدل اندازهگیری همانند آنچه در مرجع [7] پیشنهاد شده است، استفاده میگردد و برای مسئله تخمین وضعیت با استفاده از فیلتر کالمن توسعهیافته و با وجود سنسورهای چندنرخی ژیروسکوپ و ستاره و در حضور تأخیر اندازهگیری در سنسور ستاره، بسط و توسعه داده میشود. سپس، توسط شبیهسازی و همچنین با استفاده از دادههای آفلاین جمعآوری شده از سنسورهای واقعی، صحت روش مورد ارزیابی قرار میگیرد.
1 Extended Kalman Filter
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY NC 4.0) قابل بازنشر است. |