دوره 19، شماره 3 - ( مجله مهندسی برق و الکترونیک ایران - جلد 19 شماره 3 1401 )
جلد 19 شماره 3 صفحات 235-227 |
برگشت به فهرست نسخه ها
دانشکده مهندسی برق- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
چکیده: (931 مشاهده)
در این مقاله، مسئله پلتون خودروهای سنگین بین‌شهری در بستر اینترنت اشیاء مورد مطالعه و بررسی قرار می‌گیرد. پلتون در خودروها به معنای آن است که خودروها در گروهایی به رهبری یکی از خودروهای گروه، در کنار یکدیگر و با نظم و ترتیب و جهت‌گیری مشخص حرکت کنند. پلتون خودروهای سنگین در مسائلی مانند کاهش ترافیک و افزایش ظرفیت جاده‌ها، کاهش تصادفات و امنیت بیشتر جاده‌ها و کاهش آلودگی بسیار مؤثر است. در پلتون خودروها در بستر اینترنت اشیاء به یکدیگر متصل شده و موقعیت خود و سایر اطلاعات لازم برای کنترل پلتون را به اشتراک می‌گذارند؛ که به این نوع ارتباط میان خودروها ارتباط V2V گفته می‌شود. همچنین وقتی خودروها از طریق اینترنت اشیاء کنترل می‌شوند رانندگان می‌توانند اطلاعاتی مانند وضعیت ترافیک جاده‌ها و علائم راهنمایی و رانندگی موجود در مسیر را دریافت کنند، که به این نوع ارتباط V2I گفته می‌شود. اما با توجه به ارتباط بی‌سیم خودروها در این بستر، امکان حمله سایبری به خودروها و مختل کردند پلتون وجود دارد. لذا باید کنترل‌کننده در مقابل حملات سایبری مقاوم باشد. چالش دیگر در پلتون وجود موانع از پیش تعیین نشده در مقابل یک یا چند خودرو می‌باشد که باید پلتون به نحوی طراحی شود تا علاوه بر جلوگیری از برخورد خودرو با مانع، رفتار رهبر گروه نیز دنبال شود. در این پروژه یک کنترل‌کننده تاب‌آور جدید طراحی شده است به طوری که ضمن جلوگیری از حملات سایبری، از برخورد خودروها با موانع متحرک و ثابت نیز جلوگیری می‌کند. در انتها تئوری پیشنهاد شده برای سیستم پلتون، بر روی دو ربات حقیقی سه‌چرخ غیر هولونومیک پیاده‌سازی می‌شود. همچنین تعدادی خودروی مجازی نیز طراحی شده است و به صورت نرم افزار در حلقه در سیستم پلتون پیاده‌سازی شده قرار می‌گیرند. نتایج پیاده‌سازی مزیت روش پیشنهاد شده را نشان می‌دهد.
واژه‌های کلیدی: کنترل پلتون خودروها، خودروهای متصل به هم، حملات سایبری در خودروها، کنترل‌کننده اجماع در خودروها، جلوگیری از برخورد خودروها با موانع در پلتون
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY NC 4.0) قابل بازنشر است. |