دوره 19، شماره 3 - ( مجله مهندسی برق و الکترونیک ایران - جلد 19 شماره 3 1401 )
جلد 19 شماره 3 صفحات 174-163 |
برگشت به فهرست نسخه ها
گروه مهندسی مکانیک - مجتمع آموزش عالی بم - کرمان
چکیده: (856 مشاهده)
یکی از بحث‌های اساسی و مهم در مورد ربات متحرک و توده ربات‌های متحرک مسئله برنامه‌ریزی مسیر است. مسئله برنامه‌ریزی، یافتن مسیری است که ربات را از نقطه شروع به نقطه هدف هدایت میکند. این حرکت باید به‌گونه‌ای باشد که ربات با موانع و دیگر رباتها برخورد نداشته باشد. ضمن اینکه مسیر طی شده دو شرط ایمن بودن و بهینه بودن را نیز برآورده سازد و با کمترین هزینه به هدف خود برسد. تاکنون کارهای متعددی در زمینه مسیریابی بهینه توده رباتیکی در محیط‌های دوبعدی انجام شده است. اما در محیط واقعی، مسیر کاملاً مسطح نیست و محیط عملیاتی دارای ناهمواری‌هایی است که در حرکت رباتها و یافتن مسیر بهینه بدون برخورد با موانع و دیگر ربات‌های گروه بسیار تأثیرگذار است. برای عملکرد صحیح ربات باید این ناهمواری‌ها در محاسبات مسیریابی وارد شده و در محیط شبیه‌سازی در نظر گرفته شود. در این مقاله، مسئله برنامه‌ریزی مسیر برای توده رباتها به صورت سه‌بعدی مدل و به کمک روش فرا ابتکاری جمعیت ذرات بهبودیافته حل خواهد شد. روش پیشنهادی روی مسئله با تعداد ربات‌های و تنوع محیطی متفاوت آزموده میشود. نتایج آزمایش‌ها، کارایی روش پیشنهادی را نسبت به الگوریتم جمعیت ذرات از دو جنبه طول مسیر و زمان سفر تائید میکند.
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY NC 4.0) قابل بازنشر است. |