AU - Dinarvand, Navid AU - Norouzi, Mohammad AU - Dosaranian-Moghadam, Mohammad TI - A real time optimization-based SLAM for indoor UAV flying robots PT - JOURNAL ARTICLE TA - jiaeee JN - jiaeee VO - 18 VI - 4 IP - 4 4099 - http://jiaeee.com/article-1-1150-fa.html 4100 - http://jiaeee.com/article-1-1150-fa.pdf SO - jiaeee 4 AB  - مکان یابی و نقشه برداری همزمان مبتنی بر بینایی در محیط¬های بدون GPS و داخل ساختمان یکی از نیازمندی¬های مهم برای ناوبری ربات می باشد. یکی از چالش¬های مهم برای پیاده سازی زمان-واقعی، قدرت پردازش محدود بر روی ربات¬های پرنده کوچک است. در این مقاله روشی برای حل این مساله پیشنهاد شده است که با استفاده از تکنیک متعادل سازی هیستوگرام و ارزیاب کیفیت فضایی تصویر بدون مرجع (BRISQUE) ، باعث بهبود فریم¬های RGB می¬شود و با استفاده از تکنیک نقشه برداری مبتنی بر ظاهر زمان-واقعی (RTAB-Map) و مجموعه داده¬های استاندارد، به ارزیابی آن پرداخته شده است. مساله بصورت پیکربندی گراف بیان شده و با استفاده از رویکرد لونبرگ-مارکارت بهینه می¬شود. نتایج حاصله بر روی دیتاست آنلاین و آزمایش بر روی ربات پرنده طراحی شده نشانگر کاهش خطای مطلق انتقالی با توجه به مرجع راستی آزمایی موجود است. همچنین دقت و قدرت روش پیشنهادی نسبت به شرایط محیطی و نویز سیستم به میزان حداقل 17 درصد بهبود یافته است. CP - IRAN IN - Faculty of Electrical, Biomedical and Mechatronics Engineering, Qazvin Branch, Islamic Azad University, Iran LG - eng PB - jiaeee PG - 197 PT - Research YR - 2021