دوره 17، شماره 3 - ( مجله مهندسی برق و الکترونیک ایران - جلد 17 شماره 3 1399 )
جلد 17 شماره 3 صفحات 50-39 |
برگشت به فهرست نسخه ها
دانشکده فنی مهندسی- دانشگاه شاهد
چکیده: (2481 مشاهده)
این مقاله یک استراتژی جدید گشتاور محاسبه شده[i] را برای کنترل بازوی رباتیک با بکارگیری مدل‌سازی خطی پارامتر متغیر([ii]LPV ) چندوجهی[iii] ارائه مینماید. نمایش مدل LPV ربات به وسیله شناسایی دینامیک ربات در نقاط کار مختلف، حول مسیری دلخواه که تمامی محدوده حرکتی مفصلها را پوشش میدهد صورت میپذیرد. شناسایی مدلها با استفاده از الگوریتم کمترین مربعات[iv] خطاها انجام میشود. با بهرهگیری از نگاشت مجموعه پارامتر[v] مبتنی بر آنالیز مولفههای اصلی ([vi]PCA) ، یک مدل LPV چندوجهی کاهش یافته حاصل میشود که پیچیدگی پیادهسازی را کاهش میدهد. در کنترل گشتاور محاسبه شده معمول، ضروریست که مدل دینامیکی ربات شناخته شده باشد در حالی که در روش ارائه شده یک تخمین از گشتاور موردنیاز بر مبنای مدل‌سازی LPV محاسبه میشود. ماتریس بهره کنترل از حل مجموعهای از نامساویهای ماتریسی خطی ([vii] LMI) که مقدار مشتق زمانی تابع لیاپانوف را به میزان کمینه موردنیاز میرساند، به دست میآید به طوریکه شرایط کافی برای تضمین پایداری مجانبی[viii] سیستم LPV حلقه بسته در برابر خطای تخمین گشتاور برقرار گردد. طرح ارائه شده به کنترل تعقیب مسیر مرجع بازوی ربات شش درجه آزادی PUMA560 اعمال شده است.
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY NC 4.0) قابل بازنشر است. |