نشریه مهندسی برق و الکترونیک ایران الکترونیک ایران

در این مقاله یک ساختار جدید بر پایه شبکه بیزین برای بهبود رفتارروبات سیار دارای خطا در سنسورهای آن ارائه     می‌شود. اگر یک روبات بخواهد رفتار مشخصی را در محیط دنبال کند، باید توانایی ساخت محیط و استنباط از آن  بر پایه دانش اولیه و چگونگی تاثیر عکس العمل خود بر محیط در طول زمان،  برای رسیدن به مقصد را داشته باشد. مدلهای قدیمی برای یادگیری این دانش، مخصوصا در زمانی که محیط دینامیک و سنسورها با عدم قطعیت همراه هستند، اغلب کاملا پیچیده می‌باشند. در این مقاله یک ساختار جدید بر مبنای  شبکه بیزین برای یادگیری دانش در رفتار روبات در هنگام خرابی سنسورهای آن ارائه شده است.  در این مقاله به عنوان یک مساله، رفتار عبور از درب یک روبات سیار  بدون برخورد با دیوارهای اطراف آن شرح داده می‌شود. در این مساله از کمربندی از سنسورهای آلتراسونیک به عنوان گیرنده اطلاعات از محیط استفاده شده است. نتایج شبیه‌سازی استفاده از شبکه بیزین را دریادگیری رفتار روبات دارای خطا، بسیار موثر نشان می‌دهد.